Nació el 18 de septiembre de 1750 en el Puerto de la Cruz (Tenerife) y desde niño traduce a los clásicos y compone versos en latín. En 1764 se traslada a la Península junto a su tío Juan de Iriarte, discípulo de Voltaire, con quién estudió las lenguas griega y francesa y, siendo ya conocedor del latín y estudioso de la literatura castellana, ocupó el cargo de Oficial Traductor de la Secretaría del Estado y en 1776 recibe el título de Archivero del Consejo Supremo de Estado. Se le considera creador de la fábula literaria neoclásica. En sus últimos años fue desterrado por la Inquisición en un monasterio.

Su carrera literaria se inició como traductor de teatro francés. Tradujo, además, el Arte poética (1777) de Horacio. La música, de 1779, es un poema escrito en silvas, donde desarrolla su teoría acerca de ese arte que «habla a los corazones / El idioma genial de las pasiones». Escribió las comedias La señorita mal criada (1788) y El señorito mimado (1790). En Guzmán el Bueno (1791) introduce el monólogo dramático con acompañamiento de orquesta. Es, sobre todo, conocido por sus Fábulas literarias. Falleció el 17 de septiembre de 1791 en Madrid.